Forum der Firma Krause Robotik

Hallo,

wir sind gerade dabei das Fahrwerk von einem unserer Fußballroboter
umzustrukturieren. Hierzu möchte ich eine digitale Drehzahlregelung aufbauen. Da kein Platz für Encoder ect. vorhanden ist, würde ich gerne die Drehzahlerfassung sensorlos gestalten. Kann man die
Impulse des Motorstroms zählen, die durch die Umpolung der Motorwicklung im Kommutator entstehen (beim RB35 180/Umdrehung)? Hierbei hat man jedoch das Problem die PWM-Frequenz rauszufiltern.
Gibt es dazu schon Löungen?
David

Hallo!

Die Impulse bei der Umkommutierung des Motors zu messen, haben wir noch nicht versucht. Können also dazu leider keine Hinweise geben.
Vielleicht hat ein anderer Bastler das schon mal probiert?

Grüße

Thomas

Hallo, David,
Bei einer Ansteuerung über PWM scheint mir die Möglichkeit der Stromüberwachung nicht bzw. nur sehr schwer realisierbar. Während der Ansteuerpause fließt im Normalfall kein Strom, hier kann man nicht messen! Somit gehen auf alle Fälle Kommutatorübergänge verloren.
Zum Anderen sind die Ströme sehr stark von der Last abhängig, hier würde ich ein weiteres Problem in der Signaltrennung sehen. Laständerungen könnten somit als Kollektorübergang interpretiert werden.
Man muss bedenken dass letzlich die Ströme je nach Güte des Motors selbst bei gleichbleibender Last nur sehr gering schwanken.
Aus all disen Gründen halte ich eine Drehzahlmessung nach dem von Dir vorgeschlagenem Verfahren für nur sehr schwer realisierbar und sehr stark fehlerbehaftet.
Manfred