Forum der Firma Krause Robotik

hi

Bei meinem 2 Radantrieb bin ich auf syncron laufende Räder
angewiesen. Ich spreche beide Servos über eine while-Schleife alle
25ms an und gebe ihnen ihre Werte. Der erste Servo läuft konst.
die festgesetzte Geschwindigkeit, jedoch der zweite "stottert"
unregelmäßig. Er läuft also für bis zu 1s ein kleines bischen
langsamer.

Das Rad läuft mit ca. 1/2 Umdrehung/Sekunde, belastungsfrei und
mit genug Energie versorgt.

Hallo,
ich sehe bei Deinem Problem mehrere Dinge.
1. Das "Stotttern" von Servos kommt möglicherweise von der Stromversorgung. Die Empfindlichkeit auf Betriebsspannungsschwankungen ist exemplarisch unterschiedlich. Ich empfehle mal beide Servoanschlüsse zu vertauschen und zu sehen was dann passiert.
2. Was für eine Stromversorgung verwendest Du? Wenn der Innenwiderstand dieser zu groß ist bricht bei der Bewegung der Servos die Spannung an den Servos zusammen, und dann haben wir genau den beschriebenen Effekt.
3. Wenn sich die Antriebe gleichmäßig drehen müssen muss eine Regelung aufgebaut werden. Die Vorgabe der Sollwerte ist immer nur ein "Drehwunsch". In Wirklichkeit aber stimmt die reale Drehzahl nie überein! Hier musst Du also die Drehung überwachen und dann das Steuersignal für die Drehung nachregeln.
Ohne Regelung wird sich Dein Robi nie reproduzierbar geradeaus fahren!

Manfred