Steuerung / Leistung

[torsten]

Hallo Firma Krause,
ich plane ein kleines, privates Robotikprojekt, und bin dabei auf Ihre Seite gestossen.
Der Traxter scheint meinen Zwecken ziemlich gerecht zu werden, da ich aber, was die
Hardware angeht, noch sehr unerfahren auf dem Gebiet bin, habe ich ein paar Fragen:

1. Wie belastbar ist der Traxter, bzw. wieviel Last können die Motoren bewegen? Um
etwas konkreter zu werden, könnte der nen Eimer Wasser (also ca. 10Kilo) transportieren?

2. Was für Akkus bräuchte ich zur Stromversorgung? (Idealerweise aus Ihrem Sortiment)

3. Wie realisiert man am einfachsten die Motorensteuerung? Ich stelle mir das so vor,
dass die Steuersoftware auf nem Laptop läuft, und dieses irgendwie mit dem Roboter
verbunden wird. Bietet es sich da an, einen Serializer mit passendem USB Modul zu
verwenden, auch wenn man nicht das .NET Framework verwendet? (auf dem Laptop
würde Linux als Betriebsystem laufen)

4. Falls das mit dem Serializer + USB-Modul die einfachste Lösung ist, gibt es evtl.
noch Alternativen ohne Serializer? Z.B. die Motorsteuerung auf einen zusätzlichen
Mikrocontroller auslagern, und diesen irgendwie mit dem Laptop, auf dem die
Bildverarbeitung läuft, kommunizieren lassen?

Vielen Dank schonmal für Ihre Mühe,
mfG, Torsten Fassbender

[Manfred2]

Hallo, Torsten,
der Hersteller gibt für die Belastbarkeit keine Grenzwerte an. Ich selbst würde dem Chassis keine 10 kg zumuten. Als Maximum sehe ich 2 - 3 kg an. Dabei ist natürlich zu beachten dass bei steigender Last das Gesamtverhalten negativ beeinflusst wird. Ich denke dabei z.B. an die notwendigen Beschleunigungswerte und das Kippverhalten.
Die Originalmotoren sind sehr kräftig und haben einen sehr hohen Anlauf- und Betriebsstrom. Aus diesem Grund ist es sinnvoll 2 Akkupacks parallel zu schalten um die Betriebsdauer des Roboters zu erhöhen. Welche Akkus Du nimmst hängt von der geplanten Betriebszeit, dem Fahrverhalten und letztlich von Deinem Geldbeutel ab.
Die Originalmotoren sind bei niedrigen Drehzahlen regelungstechnisch sehr schwer zu beherrschen. Sie haben aber neben den oben erwähnten Eigenschaften den Vorteil dass gleich integrierte Incrementalgeber die Motorendrehung überwachen und zur Auswertung verwendet werden können. Kann man auf diese Auswertung und auf etwas Leistung verzichten bietet sich der Einsatz anderer Motoren an. Geringe Umbauten machen das auch für Bastler möglich. Dann ist der Maximalstrom eines Motors auf ca. 300 mA begrenzt - das erhöht die Fahrzeit beträchtlich - und ein sanfter Lauf bei niedrigen Drehzahlen möglich.
Im Original wird der Serializer als Steuerteil im Traxter eingebaut und ein PC übernimmt die gesamte Steuerung. Das Protokoll ist auf die Microsoft-Lösung abgestimmt. Wir selbst haben damit noch keine Erfahrungen sammeln können.
Ich weiß jedoch von einer schulischen Anwendung dass dort unser Mirokontroller Krmega32-16 im Traxter eingebaut wurde. Dieser ist in der Lage selbst bestimmte Routinen abzuarbeiten wie z.B. eine Motorenregelung. Über die serielle Schnittstelle mit angestecktem XBee-Modem kann dieser nun mit einem PC oder Laptop wireless kommunizieren. Hier muss lediglich das Gegenstück an USB angeschlossen werden, und schon wird eine serielle Schnittstelle emuliert. Diese kann dann von Deiner Software bedient werden.
Der Vorteil dieser Lösung besteht darin dass bestimmte Intelligenz (z.B. Regelungen, Bildvorverarbeitung) ausgelagert werden kann, das Protokoll ist frei definierbar und der PC kann die höheren Aufgaben wie z.B. Navigation und Schnittstelle zum Bediener komfortabel übernehmen.
Du schreibst von Bildverarbeitung. Denke bitte daran dass die Übertragung von Bildern hohe Datenraten und somit auch Zeit bedeuten. Hier ist unbedingt zu überlegen dass diese Daten durch Vorverarbeitung auf ein Minimum zu reduzieren sind.

Manfred