Drehzahlmessung über Motorstrom

[David1]

Hallo,

wir sind gerade dabei das Fahrwerk von einem unserer Fußballroboter
umzustrukturieren. Hierzu möchte ich eine digitale Drehzahlregelung aufbauen. Da kein Platz für Encoder ect. vorhanden ist, würde ich gerne die Drehzahlerfassung sensorlos gestalten. Kann man die
Impulse des Motorstroms zählen, die durch die Umpolung der Motorwicklung im Kommutator entstehen (beim RB35 180/Umdrehung)? Hierbei hat man jedoch das Problem die PWM-Frequenz rauszufiltern.
Gibt es dazu schon Löungen?
David